智元机器人这个开源的项目，它叫“灵渠OS”，终于搞出来了。他们把AI、跨平台具身软件框架、还有双足运控工具链这些东西都给整合到一起，让机器人开发从仿真到部署能走通一条路，以后弄人形机器人就方便多了。IT之家今天就把这个消息放出来了。智元机器人的联合创始人彭志辉前阵子在世界人工智能大会的主论坛上就宣布了这个计划。这次公布的是Alpha版本，是基于他们的量产机器智元远征A2本体弄出来的。软件框架是跨平台的，基于AimRT做的中间件支持Protobuf和ROS2的Message格式。给开发者们提供了像RPC、Topic这些不同的通信方式，让模块之间的交互更顺畅。还有就是方便构建和集成，通过一套系统就能管理很多库，支持x86_64到aarch64这些不同平台的交叉编译。 他们还弄了个Docker环境做标准化开发，加上图形化的AimStudio工具链，让开发和部署能无缝衔接。基于强化学习的双足运控框架也挺有意思的，用MuJoCo和Isaac Gym做仿真训练和部署的一体化工具链。为了让训练效果好、策略稳定，他们用PPO算法来做直立行走之类的策略训练。而且同一套代码还能在MuJoCo的仿真里跑，也能在真实机器人上用。 为了让工程落地更容易一些，他们把真实机械结构的复杂约束给抽象出来变成控制接口，让强化学习直接用就行。这样工程人员做起来就顺手多了。