小米这次给Xiaomi CyberOne的仿生手搞了个大升级，把尺寸做得更像真人手了，在触觉和散热这两个地方都有了大突破。这次小米在机器人仿生手这块持续投入，把目标定在让它更接近人的手部性能，好去应对工厂那种严苛的自动化作业。之前，小米已经在汽车厂里干出了漂亮的活儿：在自攻螺母的工位上连续干了3个小时，两边同时装螺丝的成功率高达90.2%，还能跟上产线76秒的节奏。为了让干活更稳当，研发团队给仿生手来了个全面整容：体积缩小了60%，变成187mm×88mm×36mm这么大；活动关节多了64%，全手掌能感受的地方也扩大到8200平方毫米；还能抓握超过15万次不断。最牛的是搞出了个仿生汗腺散热系统。 搞这个新仿生手时，团队遇到了两个大麻烦：一是全手掌都能感知痛觉的问题，最后用了一个特殊的手套方案解决了；二是机器发热太厉害怎么办？就用金属3D打印弄了个像血管一样的液冷通道，再加上一个小水泵循环水来散热，每分钟能蒸发出0.5毫升的水，把功率高达100瓦的电机产生的热量给散掉了。 再看看结构上的变化：新版比第一代多了50%的活动关节，主动能动的关节更是多了83%，整个驱动系统的效率跑到了70%。通过不断的设计、模拟和测试来回折腾，关键零件的寿命都上来了：肌腱、弹簧这些东西在不停干活后能撑过15万次都不坏。为了配合人类手的动作特点，他们还建了个1:1的人手模型库来校准数据。 在控制算法上也是下了功夫：把触觉反馈和强化学习结合起来，让机器看了很多人类抓东西的数据后学会了那种柔软的触感。做精密测试的时候，系统能自己调整抓的力度和姿势来适应不同形状的东西。现在这技术已经在实验室里给精密零件装配用了，下一步准备用到更复杂的工业活儿上去。