2013年成立的阿童木机器人股份有限公司把并联技术的应用范围给拓展到了水下作业领域。这家天津的企业专门给涉海科研院所和海洋工程企业这类有明确需求的机构，定制研发出了首台水下并联机器人，设备已交付给客户并开始了现场测试。这个机型主要是为了应付30米深水里的高精度活儿，首期就准备拿去海底拾矿用。 这次交付不仅让这家“小巨人”企业在并联技术多场景应用上走出了新步伐，更是成功把工业产线的并联技术给“跨界”到了海里。跟以前用串联结构的水下机器不一样，这款机器人采用了并联设计，因为它有高刚度、高精度、自重比高这些特点，所以在水流乱晃的时候特别有优势。 为了克服水下作业的三大难题，阿童木团队特意搞了研究。密封耐压这块儿，他们把电机减速机给集成到一起，再配上水密接头和线缆，这样就能扛住100米深的水压，比30米的最大作业水深还要高不少。 抗腐蚀方面也下了功夫，主动臂和从动臂用了316不锈钢，静平台动平台还做了微弧氧化处理，关节轴承选的是不怕锈的自润滑材料，这样机器在海里用的时间就会长一些。 运动控制上更是做了优化，算法里融合了好几种逻辑来保持平衡和精准跟踪，就算水在那晃也能稳稳地完成定点抓取任务。软件系统用的是实时操作系统还有模块化设计，以后升级维护也方便多了。 研发人员说这台机器在100米深水里都能把位置找得特准，误差不超过0.05毫米，还能搬得起3公斤的东西。这么高的精度让它适合做采样和精细操作这种讲究准头的活儿。 另外它还配了个远程操控界面，能把数据可视化显示出来，还能规划任务和回放录像，这就大大降低了工人的学习难度和干活的麻烦程度。 在应用场景上它目前主攻海底矿产取样这块儿。深海采矿虽然前景好但前期勘探得定点取样才行。以前人潜水去干这个既受水深限制又不安全，普通机器人又没法在那么大的负载下还保证精度。 阿童木水下并联机器人出来了以后就给咱们提供了一条全新的高精度勘探路子。