今天咱们来讲讲MOTEC伺服驱动器内置PLC里那些能用的资源。之前咱们弄好了编程环境，这回就专门聊聊里面能“动”起来的寄存器跟继电器。记住，寄存器是管“数据”的，继电器管“信号”，咱们先把“数据”这块啃透了，后面的逻辑就好办了。 这16位寄存器大概分五类，分别是P、D、TL、CL和特殊寄存器。先说P寄存器，它其实就是16位的数据寄存器，不过它太重要了，几乎所有操作都绕不开它。想切换操作模式，只要把2写进Pr.32就行。查故障代码也能通过它搞定。 通用数据寄存器D0到D999全给用户用，你想存整数还是32位整数都可以。比如RO=ON时，把D0加D1放进D2，这就是个简单的速度累加。 还有定时器TLD0到TLD31，一共32个。想延时2秒，就把2000放进TLD0，等过了2000毫秒，对应的T0状态继电器就会变ON，R1也跟着翻转，直接就能替代外部计时器。 计数器CLD0到CLD31也有32个。想让它计数5次，就把5放进CLD0，等R2连续变5次ON后，C0就会触发。 最后是特殊数据寄存器，它们虽然用D后缀表示，但有32位拼接的功能。像程序指针D504-D505会告诉你程序执行到哪一行，电机位置D508-D509直接显示实际值。 注意啊，这些特殊寄存器只能用来读状态，不能直接写回去，免得把运行状态给写乱了。这五大类16位寄存器咱们都讲完了，下一回咱们再聊聊继电器那块，看看BOOL变量是怎么把信号玩出花样的。